equation icon  ( ) r = -K--,vx,vy,vz,1 - -K-- , (82) 0,1 hW hW r = (W vy,2hW 2vxvy,h(1 + 2W 2vyvy), 2hW 2vyvz,2hW 2vy - W vy), (83) 0,2 ( ) r0,3 = W vz,2hW 2vxvz,2hW 2vyvz,h(1 + 2W 2vzvz),2hW 2vz - W vz , (84) y z r± = (1,hW A ±c± ,hW v ,hW v ,hW A ± - 1), (85)