Equation Icon  θ[α&tidle;1 ] = − &tidle;α4 − &tidle;α2 − α&tidle;3, θ[α&tidle;2 ] = α&tidle;2, θ[α&tidle; ] = α&tidle; , (6.143 ) 3 3 θ[α&tidle;4 ] = − &tidle;α1 − &tidle;α2 − α&tidle;3