Equation Icon  ∫ ∫ 2 ( U (x ) 2 ˙x2) 12 ( 2 m 2 2 2 2 ) S = − mc 1 − 2-c2--− R (t)c2- dt ≈ − mc + mU (r) + 2-R (t)(r˙ + r ˙φ ) dt.(6.21 )